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基于函数滑模控制器的机械手轨迹跟踪控制
蔡壮 张国良 田琦
计算机应用
2014, 34 (1):
232-235.
DOI: 10.11772/j.issn.1001-9081.2014.01.0232
提出一种基于函数滑模控制器(FSMC)的控制策略,用于不确定机械手的轨迹跟踪控制。首先，由动力学模型和滑模函数得到系统的不确定项；然后，利用RBF神经网络逼近系统不确定项,由于神经网络逼近存在误差,而且在初始阶段误差较大,设计函数滑模控制器和鲁棒补偿项对神经网络逼近误差进行补偿,以克服普通滑模控制器容易引起的抖振问题,同时提高系统的跟踪控制性能。基于李亚普诺夫理论证明了闭环系统的全局稳定性,仿真实验也验证了方法的有效性。
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